/config/locales/en.yml

en:
hello: "Hello world"

/config/locales/ja.yml

ja:
hello: "こんにちわ 世界"

/app/controllers/application_controller.rb

before_action :set_locale

def set_locale
I18n.locale = params[:locale] || I18n.default_locale
end

実行時

https://localhost:3000/?locale=ja

画面遷移時に自動的にパラメータ出るようにしないとけない感じ？